Steiner, der in den vergangenen acht Jahren – bis April dieses Jahres – Generalsekretär der brasilianischen Bischofskonferenz und Weihbischof in Brasilia war, pflegt enge Kontakte ins Bistum Münster, insbesondere nach Südoldenburg. Hier hat er auf Vermittlung des gebürtigen Visbekers und heutigen Bischofs von Óbidos, Johannes Bahlmann, schon mehrfach die Ferienvertretung in den Pfarrgemeinden St. Antonius Rechterfeld und St. Vitus Visbek übernommen.
Steiner folgt als Erzbischof von Manaus auf Erzbischof Sérgio Eduardo Castriani, der seinen Rücktritt eingereicht hatte, weil er schwer erkrankt ist. Die Amtseinführung des neuen Erzbischofs wird am 31. Januar 2020 sein.
Steiner stammt aus Forquilinha im Bundestaat Santa Catarina, wo er mit 15 Geschwistern aufwuchs. Nach dem Abitur trat Steiner 1972 in den Franziskanerorden (OFM) ein und studierte bis 1978 Philosophie und Theologie. 1978 empfing er die Priesterweihe durch den Erzbischof von São Paulo, Kardinal Paulo Evaristo Arns, der auch sein Vetter war.
In den folgenden Jahren arbeitete Steiner als Ausbilder und Lehrer in Ausbildungshäusern der Franziskaner. Von 1999 bis 2003 war er Generalsekretär der Franziskaneruniversität Antonianum in Rom. Zurück in Brasilien wurde er Professor an der Philosophischen Hochschule São Boaventura und Vikar in Curitiba im Bundesstaat Paraná.
2005 ernannte Papst Johannes Paul II. Steiner zum Bischof der Prälatur von São Felix do Araguaia im Bundesstaat Mato Grosso. Bei seiner Bischofsweihe zelebrierte auch der damalige Weihbischof und Offizial des Offizialatsbezirks Oldenburg, Heinrich Timmerevers, mit und war einer der Konsekranten. In den Folgejahren beteiligte sich Bischof Steiner an der Ausarbeitung neuer Richtlinien für die Priesterausbildung in Brasilien sowie für die pastorale Arbeit der Kirche in Brasilien. 2011 wählte ihn die brasilianische Bischofskonferenz zu ihrem Generalsekretär, und Papst Benedikt XVI. ernannte ihn zum Weihbischof der Hauptstadt Brasília.
Im Amt als Generalsekretär wurde er 2015 für vier Jahre wiedergewählt. Bischof Leonardo Ulrich Steiner hat sich in seinen verschiedene Ämtern stets sehr für die Kirche und Gesellschaft Brasiliens eingesetzt, insbesondere für Minderheiten und bedrohte Bevölkerungsgruppen. Am Herzen liegen ihm vor allem die Seelsorge, die gesellschaftliche Integrität und die Rechte der indigenen Bevölkerung. Als Generalsekretär der Bischofskonferenz hat er sich vor allem dafür stark gemacht, die Solidarität und Zusammenarbeit unter den brasilianischen (Erz-)Bistümern weiter zu stärken. Zudem fallen in seine Amtszeit verschiedene Baumaßnahmen, darunter insbesondere der Neubau des Sitzes brasilianischen Bischofskonferenz in Brasilia. An dessen Einweihung Ende März dieses Jahres hatte auch der Bischof von Münster, Dr. Felix Genn, teilgenommen.