Seine Arbeit als Historiker widmete Kuropka wesentlich dem Verhältnis von katholischer Kirche und Nationalsozialismus. Nach seiner Emeritierung 2006 engagierte er sich für die Katholizismusforschung am Institut für Geschichte und historische Landesforschung (jetzt: Abteilung für Kulturgeschichte und vergleichende Landesforschung des Instituts für Geistes- und Kulturwissenschaften) in Vechta. Kuropka war außerdem Experte für Leben und Werk des seligen Kardinal Clemens August von Galen.
Außerdem setzte er sich aktiv für Sozialprojekte in Israel ein und gehörte dem Deutschen Verein vom Heiligen Lande an. 1995 wurde er zum Ritter des Ritterordens vom Heiligen Grab zu Jerusalem ernannt und am 21. Oktober desselben Jahres im Bamberger Dom in den Orden investiert. Zuletzt war er Offizier des Päpstlichen Laienordens.
Kuropka war bei Wegbegleitern bekannt dafür, dass er seine Meinungen zu verteidigen wusste und Stellung bezog. „Ich habe in den letzten Jahren immer wieder Kontakt mit Joachim Kuropka gehabt und habe seine herzliche Art geschätzt“, würdigt ihn Prof. Dr. Thomas Flammer, Leiter der Abteilung Kunst und Kultur des Bistums Münster, „gerade in der Zeit meiner Promotion war er über historische Schulen hinweg immer sehr offen mit Tipps und weiterführenden Hinweisen zu relevanten Quellen, was nicht jeden Historiker auszeichnet.“ Auch, wenn man aus historischer Perspektive unterschiedlicher Meinung gewesen sei, habe Kuropka zwischen sachlicher und menschlicher Ebene stets getrennt. Besonders für die Universität Vechta sei sein Tod ein großer Verlust, da ihm der Studienstandort Vechta „eine wirkliche Herzensangelegenheit“ gewesen sei und ihm viel verdanke.
Joachim Kuropka möge leben in Gottes ewigem Frieden.